恒张力 绞车

张三卖瓜

闭环控制；
张力传感器-我见过的是测量形变的，即缆绳的张力作用在一个底座上，用传感器测底座的形变。
测量到的张力大了就放一段缆绳，小了就收，很简单的控制理论啊。